泵转子在泵壳内偏心安装,转子表面与泵壳内表面构成了一个月牙形空间。转子旋转时,滑片依靠离心力或弹簧力(弹簧放在槽底)的作用紧贴在泵内腔。在转子的前半转时,相邻两滑片所包围的空间逐渐增大,形成真空,吸入液体,而在转子的后半转时,此空间逐渐减小,就将液体挤压到排出管。
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采用六独立轮式结构,各轮腿可实现单独变径调节,各驱动轮单独驱动,大大提高了管道机器人的越障能力。采用多电机单独驱动的方式,相比机械三轴差速机构,降低了机器人整体质量和体积。利用传感技术、自动控制技术,实现六独立轮式管道机器人电子差速过弯,通过主动调节机构可以对作用力变化做出快速调整。