从环模实际失效现象来看,可分成3类。第一类:环模工作一段时间后,出料各小孔内壁磨损,孔径增大,所生产的颗粒饲料直径超过规定值而失效;第二类:环模内壁磨损后,内表面凹凸不平严重,使饲料流动受阻,出料量下降而停止使用;第三类:环模内壁磨损后,使内径增大,壁厚减小,同时出料小孔内壁也随着磨损,使各出料小孔间的壁厚不断减薄,因而结构强度下降,在出料小孔的直径增大到允许的规定值之前(即出现第一类失效现象之前),在最危险的截面上首先出现裂纹并不断扩大,直到裂纹延伸到较大的范围而导致环模失效。产生上述3种失效现象的实质性原因,归纳起来,首先是磨粒磨损,其次是疲劳破坏。
采用六独立轮式结构,各轮腿可实现单独变径调节,各驱动轮单独驱动,大大提高了管道机器人的越障能力。采用多电机单独驱动的方式,相比机械三轴差速机构,降低了机器人整体质量和体积。利用传感技术、自动控制技术,实现六独立轮式管道机器人电子差速过弯,通过主动调节机构可以对作用力变化做出快速调整。