采用六独立轮式结构，各轮腿可实现单独变径调节，各驱动轮单独驱动，大大提高了管道机器人的越障能力。采用多电机单独驱动的方式，相比机械三轴差速机构，降低了机器人整体质量和体积。利用传感技术、自动控制技术，实现六独立轮式管道机器人电子差速过弯，通过主动调节机构可以对作用力变化做出快速调整。

(4)主轴未收紧，尤其是Ｄ型或Ｅ型机，主轴松动会产生轴向前后窜动，压辊摆动明显，制粒机噪音大有振动，制粒困难（需收紧主轴尾部蝶簧和圆螺母）。

Roplan是一家全球化的定制机械轴密封件制造商，为各种终端市场提供相关解决方案，包括食品饮料、海工、化工、废水和水处理市场。Steridose为全球生物制药行业开发工程卫生混合器和阀门。两家公司的总部都在瑞典，在中国、英国和美国都有生产基地。总收入约为3.75亿瑞典克朗(约4000万美元)。

以旋涡流量计在锅炉送风流量中的测量为例，锅炉的送风流量是体现热电厂锅炉和风机运行状态的重要参数之一，其对锅炉燃烧的 自动控制系统控制有重要作用，实际电厂的送风管道多为矩形截面，常规的流量计很难进行精确的测量， 使用旋涡流量计具有较好效果。使用旋涡流量计进行锅炉送风流量测量时，由传感器 、转换器 、控制中心组成锅炉送风测量系统，其中传感器包括旋 涡发生体和旋涡检测器两部分，主要用来进行锅炉送风流量的测量并将之转换为对应的频率信号，该频率信号在转换器中进行整形和放 大，并输出4 ～20mA的直流控制信号，送至控制中心， 进行待测送风流量的显示 、记录和分析，作为电厂锅炉运行状态的重要参考 。